原装Harmonic Drive减速机CSG/CSF-25 电机

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Harmonic Drive公司介绍

Harmonic Drive SE 是全球精密传动技术的奠基者之一，作为Harmonic Drive集团在欧洲的独立运营实体，总部坐落于德国林堡。

Harmonic Drive其核心技术架构延续了1955年由美国发明家C.W. Musser的三部件原理：‌波发生器‌、‌柔轮‌与‌刚轮‌。波发生器为椭圆凸轮结构，内置柔性轴承，通过输入轴驱动产生可控弹性形变；柔轮为薄壁杯状弹性外齿轮，齿数比刚轮少两个，其弹性变形使齿面在长轴端与刚轮啮合、短轴端脱离，形成连续的“啮合-脱开"循环；刚轮为固定内齿环，提供反作用力。这一结构实现了单级高达30:1至320:1的减速比，传动效率达92%以上，回程间隙趋近于零，重复定位精度可达±1角秒，且体积仅为传统行星减速器的三分之一，扭矩密度。

Harmonic Drive SE在德国林堡拥有完整的研发、测试与制造体系，其产品线包括CSD、SHD、CPU-H、LynxDrive-C等系列，广泛应用于德国及欧洲的工业场景。在‌工业自动化‌领域，其驱动单元被集成于德国库卡、西门子等企业的高精度机器人关节；在‌医疗技术‌中，专为无菌环境设计的Hygiene Design系列执行器被用于手术机器人、康复外骨骼及诊断设备，确保运动的绝对平稳与安全；在‌航空航天‌领域，其产品已成功应用于欧洲航天局（ESA）的卫星姿态控制系统与火星探测器机械臂，具备在-268°C低温与真空环境下30年免维护运行的可靠性。公司通过EN 9100航空航天质量体系与ISO 9001认证，其研发团队持续优化材料、润滑与封装工艺，以满足轻量化、高刚性与抗腐蚀等前沿需求。

作为全球仅有的三家能规模化生产谐波减速器的企业之一，Harmonic Drive SE与日本HDSI、美国HD LLC共享核心技术标准，但其德国工厂专注于欧洲市场的定制化开发与本地化生产，为客户提供从标准组件到整机集成的全栈解决方案。原装Harmonic Drive减速机CSG/CSF-25 电机

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Harmonic Drive产品介绍：

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HARMONIC减速齿轮HFUS-25-80-2UJ-SP

HFUS系列单元有9种尺寸，齿轮比为30,50,80,100,120和160：1，提供9至1840 Nm的可重复峰值扭矩。具有高倾斜刚度的输出轴承能够直接引入高有效载荷，无需进一步的支撑，从而可以实现简单节省空间的设计。所有版本的HFUS系列可根据要求提供-40至90°C的环境温度，并可根据您的应用定制各种特殊润滑剂。

性能特点

很好的设计解决方案

轻松整合

轻松加载连接

制造和安装成本低

减少材料使用

更高的能源效率

降低生产成本

简单的设计方案

提高运行可靠性

技术参数

输入速度（油润滑）：7500rpm（max.）

输入速度（润滑脂润滑）：5600 rpm（max.）

平均输入速度（油润滑）：5600/1000 rpm（max.）

平均输入速度（润滑脂润滑）：3500/1000 rpm（max.）

空心轴直径dH：29mm（max.）

重复性：<±0.1 arcmin

丢失运动：<1arcmin

动态径向载荷FR dyn：7708 N（max.）

动态轴向载荷FA dyn：11504 N（max.）

动态倾斜力矩Mdyn：258Nm（max.）

环境工作温度：标准0 °C... 60°C

特殊润滑-40°C ... 90°C

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HARMONIC减速机HFUS-2UH系列HFUS-25-80-2UH-SP

大型中空轴

零间隙

易于集成

易负载连接

小机器占用空间

简单的设计解决方案

提高了运行的可靠性

集成大容量输出轴承

易于定制

小巧，轻便的设计

优化设计解决方案

低制造和安装成本

减少材料的使用

更高的能源效率

降低生产成本

规格参数

比率i：80

重复峰值扭矩TR：74Nm

平均转矩TA：47 Nm

额定扭矩TN：34 Nm

瞬时峰值扭矩TM：127Nm

惯性力矩：0.404 Jin [x10-4 kgm2]

动态径向载荷：5150N

动态轴向载荷：7687N

动态倾覆力矩：187 Nm

最大空心轴直径：21mm

重量：1.38kg

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HARMONIC齿轮组件套件HFUC-2A系列

它是一款具有可重复扭矩的紧凑型齿轮。

HFUC系列齿轮部件组有15种尺寸，传动比分别为30、50、80、100、120和160:1，可提供1.8至9180 Nm的可重复峰值扭矩和高达420 Nm/kg的功率密度。

如果需要，齿轮部件组可根据您的应用定制特定配置，包括适用于扩展温度范围的特殊润滑剂或适用于环境条件的特殊材料。它们仅由三个单独的组件组成，重量轻且紧凑。由于它们的定位精度，保证了机器在短周期内的稳定性能。

性能特点

优化设计解决方案，稳定的质量

减少材料的使用，减少浪费，高可用性

降低总体拥有成本，降低维护成本

更高的能源效率，降低生产成本

易于集成，小机器占用空间

提高了运行的可靠性

易于定制，小巧，轻便的设计

大轴套，高动态，零间隙

技术参数

型号：HFUC-40-80-2A-GR-SP

以比率80i为例

重复峰值扭矩：519Nm

平均扭矩：284 Nm

额定扭矩：206 Nm

瞬时峰值扭矩：980Nm

max输入速度（油润滑）：5600min-1

max输入速度（润滑脂润滑）：4000min-1

平均输入速度（油润滑）：3600min-1

平均输入速度（润滑脂润滑）：3000min-1

转动惯量：4.5x10-4kgm2

重量：1.7kg

产地：德国

产品应用

牙科铣床

平移和倾斜设备

夹紧和夹紧

工业机器人

坐标测量机

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HARMONIC驱动器 HA-800

德国HARMONIC DRIVE驱动器

Harmonic Drive LLC提供与无刷(AC)和有刷(DC)执行器配合使用的全系列数字驱动器。可提供适用于交流和直流电源的驱动器。安装在PC上的Harmonic Drive Motion(HDM)软件用于使用Harmonic Drive执行器参数设置驱动器。驱动器可以通过CANopen、DeviceNet、EtherCat和MACRO进行通信。而且，它们可以简单地使用分度器、步进/方向、PWM或+或10V命令，或ACSII和离散I/O进行操作。原装Harmonic Drive减速机CSG/CSF-25 电机

除了与Harmonic Drive编码器协议兼容之外，这些驱动器还可用于许多其他电机制造商编码器格式。Harmonic Drive LLC提供用于无刷(AC)执行器的全系列数字驱动器。驱动器可以通过CANopen、DeviceNet、EtherCat和MACRO进行通信。它们还可以使用分度器、步进/方向、PWM或+或10V命令，或ACSII和离散I/O进行操作。REL将EtherCAT网络与无刷或有刷电机的100%数字控制结合在一个交流线路供电的包中，该包可以从单相或三相电源运行，连续功率输出为4 kW。

RTL将CANopen网络与无刷或有刷电机的100%数字控制结合在一个交流线路供电的包中，该包可以从单相或三相电源运行，连续功率输出为4 kW。带有MECHATROKLINK和CC-Link的AC伺服驱动器。Harmonic Drive LLC提供两种类型的直流数字伺服驱动器。驱动器可以通过CANopen、DeviceNet、EtherCat和MACRO进行通信。它们还可以使用分度器、步进/方向、PWM或+或10V命令，或ACSII和离散I/O进行操作。

DDP是一种用于位置、速度（使用编码器、霍尔或BEMF）和无刷电机和有刷电机的扭矩控制的高性能直流驱动器。DCJ是一种紧凑的直流供电伺服驱动器，用于交流无刷和直流有刷电机的位置、速度和扭矩控制。它可以在分布式控制网络上运行，作为独立的分度驱动器，或与外部运动控制器一起运行。更快的循环时间、更好的质量和更高的精度以及高度的定制——这些是当今客户的要求。对更小批量生产的需求不断增加，这清楚地证明了这一点。

齿轮、电机、反馈系统、输出轴承和其他组件的各种技术都经过设计，可用于不同的模块化组合。Harmonic Drive SE的SolutionKit®能够在短时间内实现高度个性化的定制齿轮解决方案。这种灵活性需要在设计阶段具有相应高水平的专业知识，以确保机械兼容性（形状和位置公差）、环境影响（腐蚀保护、密封概念）和内部兼容性（通过变化的电化学电位接触腐蚀）。重要的是齿数——柔轮的外齿数比圆花键的内齿数少。数量上的差异经常是两个。

由于模块化发生在他们的设施内，因此没有必要依赖标准接口，从而实现高度集成。例如，发动机和变速器之间的接口适配保持灵活，同时可以接受技术复杂的元件，如齿轮套件、电机绕组和转子。来自Harmonic Drive SE的定制齿轮SolutionKit®正在不断扩展新组件，纳入系统的重要标准是市场期望和客户要求。Harmonic Drive®应变波齿轮由三个基本组件组成。首先是所谓的波发生器，一个椭圆形钢盘构成齿轮装置的核心，它有一个中心轮毂和一个特殊的薄的、可椭圆形变形的滚珠轴承。

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HARMONIC减速机 HMAC08200

HARMONIC DRIVE减速机

KDU系列是直接驱动电机，可实现10弧秒的定位精度和±0.5弧秒的重复精度，分辨率为0.16弧秒。KDU采用大型空心轴设计，允许电缆、轴或激光器穿过旋转轴。HMA空心轴电机有5种机架尺寸。空心轴设计允许电缆、轴或激光器穿过旋转轴。Harmonic Drive®旋转执行器是高精度运动控制应用的解决方案。性能匹配的精密齿轮、电机和编码器旨在提供功率密集、经济高效的解决方案。

齿轮装置通常装有带有精密输出轴承和法兰的零背隙Harmonic Drive®应变波齿轮。提供各种紧凑型设计，包括空心轴配置。坚固且易于使用的齿轮箱/齿轮箱解决方案。零背隙Harmonic Drive®齿轮组件组提供了的设计灵活性，并且可以紧密集成到您的机器设计中。这些非常适合高扭矩密度至关重要的应用。Harmonic Drive拥有全套小型零背隙齿轮和执行器。非常适合半导体和机器人。

零背隙Harmonic Drive®和低背隙Harmonic Gearhead®Planetary Quick Connect®齿轮箱可轻松安装到任何伺服电机上，以创建高精度执行器。可提供各种齿轮比和输出配置。高性能空心轴无刷伺服电机可提供多种电机绕组和编码器选项。它们具有大通孔，可用于穿过与旋转轴同心的电缆、管道或轴。这些组件组和齿轮装置专为相位调整和差速齿轮应用而设计，非常适合调整轴的定位或相位。高减速比允许以最小扭矩进行精确调整。

Harmonic Drive线性执行器可提供高推力和出色的定位精度。这些致动器提供从49N到12,000N的线性力，具有亚微米位置分辨率。他们为有刷或无刷执行器提供全系列的数字伺服驱动器。他们的驱动器支持许多命令协议，包括模拟、步进、CanOpen、DeviceNet和EtherCat。LSA系列激光扫描执行器是一种基于振镜的扫描仪，能够以高精度进行高速扫描。结合专门的潜水员，光学电流扫描仪可以平稳地进行连续扫描。

提供两种尺寸（7.5毫米和13毫米直径），这些三通道微增量编码器可提供高达4000计数/转（带正交）。通过软件即插即用：新的智能系统IHD汇集了50年的精密齿轮经验以及的电机和驱动技术。通过他们高度集成的驱动解决方案体验创新，无需控制柜。谐波行星齿轮具有较低的齿轮比，通常在需要非常高的精度的情况下以较高的速度运行。他们在输出级带有柔性齿圈的特殊设计意味着他们可以保证在整个生命周期内始终保持高精度——他们称之为Permanent Precision®！

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HARMONIC DRIVE齿轮箱SHG

德国HARMONIC DRIVE AG齿轮箱SHG系列产品可以提高动态性能，并缩短定位任务的周期时间。由于碰撞扭矩增加了30％，SHG系列的坚固性远高于冲击载荷。由于改善了负载分配，使用寿命也可以增加约40％。防倾斜和高精度交叉滚子轴承还可以在尽可能短的安装空间内直接支撑轴承载荷。

德国HARMONIC DRIVE AG齿轮箱SHG系列有三种变体，在将它们集成到应用中时可提供结构上的灵活性。带有输出轴承SHG-2UH的减速器具有一个受支撑的密封的空心轴，用于通过其他驱动系统的供应管路，轴或电缆进给。通常通过皮带或齿轮级通过并联伺服电机进行驱动。

德国HARMONIC DRIVE AG齿轮箱SHG系列通过使用现有的轴承座结构来支撑输入轴的轴承，可以省去单独的输入和输出法兰，并且可以减轻总重量。因此，这些带有输出轴承的齿轮箱是运动轴的理想选择，例如工业机器人。带有输出轴承SHG-2SH的减速器具有一个空心轴，可用于向下游轴输送轴或供应管路。

HARMONIC DRIVE AG齿轮箱产品特点

①最大的传动

②由于改善了负载分配，使用寿命增长

③提供结构上的灵活性

④可直接支撑轴承载荷的抗倾斜输出轴承

⑤扭矩密度大

原装Harmonic Drive减速机CSG/CSF-25 电机

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变速箱

变速箱安装套件 CSG-2A

CSG-2A系列变速箱安装套件有十种尺寸可供选择，齿轮比为50、80、100、120和160，可重复峰值扭矩为23至3419 Nm，功率密度为260至545 Nm/kg。

技术数据

较大驱动转速：2800 - 8500 min⁻¹

重复性峰值扭矩：23 - 3419 Nm

减速比：50 - 160

尺寸数量：14 … 65

特点

通过简化部件设计，提升了扭矩和寿命。这一系列的轻量紧凑设计覆盖了广泛的扭矩范围，经过多年的成功应用证明其高寿命。精准的定位保证了稳定的机械性能和短周期时间。

市场

工业机器人、自动化与处理

工具机床

医疗技术

应用

工业机器人

磨床

加工中心

康复设备

人形机器人

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空心轴伺服驱动 IHD

通过软件实现即插即用：Harmonic Drive® 的全新 IHD 智能系统汇集了 50 年的精确齿轮经验以及最新的电机和驱动技术。通过Harmonic Drive AG高度集成的驱动解决方案体验创新，无需控制柜。

技术数据

较大转速：35 – 120 min⁻¹

较大扭矩：44 – 229 Nm

减速比：50 – 160

尺寸数量：3

特点

集成简便

高集成度：IHD 系统集成了无间隙齿轮、高性能伺服电机、双重电机反馈系统用于位置测量以及高效运动控制器，形成一个完整的驱动解决方案。

简易集成：通过驱动系统中央的空心轴，适应各种介质的通过。此外，还提供了用户友好的软件解决方案，支持简单的开机调试 - 即插即用。

兼容性与前瞻性

热优化设计：IHD 系统经过热优化，适用于高性能的固定和移动驱动应用。系统配备了扩展的热评估仿真工具，确保在高负荷下的可靠运行。

未来应用：配备应用处理器，支持未来的智能应用如状态监测，并可以作为客户特定应用编程的独立平台。支持 24V 或 48V 的直流电压，并与机器控制系统通过 CANopen、Ethernet 和 EtherCAT 通信。原装Harmonic Drive减速机CSG/CSF-25 电机

市场

通信与信息技术

自动化与处理

特殊环境

应用

云台设备

激光测量技术

天线和摄像头定位

雷达系统

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HPN行星齿轮箱

HPN 系列行星齿轮箱有五种尺寸可供选择，具有 3 至 50 之间的十三个减速比，可重复峰值扭矩在 9 至 752 Nm 之间。由于齿轮齿隙小于 5（单级）或 < 7（两级）角分，因此该齿轮类型非常适合需要精度和成本效益的应用。

技术数据

较大驱动转速：6000 - 10000 min⁻¹

重复性峰值扭矩：9 - 750 Nm

减速比：3 - 50

尺寸数量：5

特点

斜齿轮行星齿轮箱

核心设计：HPP 系列的核心是一个斜齿轮行星齿轮箱，具有非常平稳和安静的运行特性。

负载承载：采用两个 O 型排列的滚动轴承，以较大的负载臂优化输出端的负载承载能力。

兼容性：齿轮箱可与多个制造商的电机连接。基于高扭矩承载能力和低齿轮间隙，HPP 系列提供了一种非常紧凑的解决方案。标准伺服电机可以简单且经济地与此长寿命润滑的齿轮箱配合使用。

经济性与精度

经济与高效：该系列齿轮箱旨在满足您的经济性、精确性以及交货期的需求，扩展了Harmonic Drive AG的产品组合。

市场

包装机械

工具机床

工业机器人、自动化与处理

应用

木材和塑料加工机械

处理与输送

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带空心轴 HHA 的伺服驱动器

有了 HHA 系列用于卫生区域的新型不锈钢执行器，病菌和细菌就没有机会了。该执行器有三种尺寸可供选择。

技术数据

较大转速：19 - 120 min⁻¹

较大扭矩：73 – 120 Nm

减速比：50 – 160

尺寸数量：3

特点

不锈钢精密电机

新型伺服空心轴驱动器：HHA 驱动器结合了最新的电机技术与性能提升的 Harmonic Drive® CSG 系列齿轮单元。

卫生设计：驱动器采用不锈钢外壳，满足卫生标准。设计注重易于清洁，表面粗糙度经过精心选择，并配有大直径空心轴，方便电缆和供给线路的通过。

生产地点：HHA 驱动器在 Limburg 的欧洲生产基地制造，确保高品质和可靠性。

市场

食品加工

制药与医疗技术

传感器与测量技术

应用

自动化

计量与灌装系统

计量阀

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Harmonic Drive产品型号：

HARMONIC DRIVE CSF GH系列

HARMONIC DRIVE HDUC系列

HARMONIC DRIVE CSF-20-100-GH

HARMONIC DRIVE CSG-65-2UH

HARMONIC DRIVE CSG系列

HARMONIC DRIVE HPGP系列

HARMONIC DRIVE 100-1U-CC-SP

HARMONIC DRIVE HA-675-2-200

HARMONIC DRIVE P-BS-150

HARMONIC DRIVE TS-180S

HARMONIC DRIVE FPA-20-21-H-RES

HARMONIC DRIVE HA-520-1P

HARMONIC DRIVE 18517

HHARMONIC减速齿轮HFUS-25-80-2UJ-SP、

HARMONIC减速机HFUS-2UH系列HFUS-25-80-2UH-SP、

HARMONIC齿轮组件套件HFUC-2A系列、

HARMONIC驱动器 HA-800、

原装Harmonic Drive减速机CSG/CSF-25 电机

HARMONIC减速机 HMAC08200、ARMONIC DRIVE 20076

CSD-20-100-2UH

CSD-20-100-2UF

CSD-20-100-2A-GR

CSD-25-100-2UH

CSD-32-100-2UH

CSD-40-100-2UH

CSD-50-100-2UH

CSD-20-100-2A

CSD-25-100-2A

CSD-32-100-2A

CSD-20-100-2UF-SP

CSD-25-100-2UF-SP

CSD-32-100-2UF-SP

CSF-2UH

CSF-2UH-LW

CSF-1U

CSF-1U-F

CSF-1U-CC

CSF-1U-CC-F

CSF-2UP

CSF-2XH

CSF-2UH-LW

CSF-ULW

CSF-2UH-CC

CSG-2UH

CSG-2UH-LW

CSG-2UK

CSG-2UK-LW

CSG-2A

CSG-2A-GR

CSG-2A-SP

CSG-GH

CSG-LW

CSF-Mini

CSF-2UH-CC

CSF-2UH-LW-CC

SHD-2UH-LW

SHG-2UH

SHG-2UH-LW

SHG-2SH

SHG-2SO

SHG-2UJ

SHF-2UH

SHF-2UH-LW

SHF-2SH

SHF-2SO

SHF-2UJ

FHA-C

FHA-C Mini

FHA-C Mini MZE

FHA-17C

FHA-25C

FHA-32C

FHA-40C

FHA-17C-PR

FHA-25C-PR

FHA-32C-PR

FHA-40C-PR

SHA20A

SHA25A

HA-680-4-24

HA-680-6-24

HA-680ML-4-24

HA-680CL-4-24

HA-680ML-6-24

HA-680CL-6-24

HA-680ML-4B-24

HA-680CL-4B-24

HA-680ML-6B-24

HA-680CL-6B-24

CPU-H

CPU-M

CPU-S

LynxDrive-20C-50-AO-H-ROO

LynxDrive-25C-50-AO-H-ROO

LynxDrive-32C-50-AO-H-ROO

LynxDrive-40C-50-AO-H-ROO

REL-230-18

REL-230-36

REL-230-40

RTL-230-18

RTL-230-36

HPN

HPG

HPGP

HFUS-2A

HFUC-2A

HDUF

HDUA

HDUR

CobaltLine-2A

CanisDrive

AlopexDrive

FBS-2UH

PMG

IHD

BHA

FLA